A corporação existe desde 1969, quando era chamada de Serviço de Vigilância e Salva Vidas. De lá pra cá, foram algumas modificações até que, em 2001, com a aprovação da Lei Complementar 269/01, recebeu uma nova estruturação. O diferencial ficou por conta da formação dos guardas em ambiente universitário, com o apoio das polícias Civil e Militar.

Em 2011, passou a vigorar a Lei Complementar nº 602, que, entre outras conquistas, incluiu o plano de carreira da categoria.

A Guarda Civil Municipal de Praia Grande é organizada em Gabinete do Comando, Setor de Administração, Setor de Ensino, Setor de Controle de Material Bélico, Setor Operacional, Setor de Vídeomonitoramento, Setor Assistencial, Setor de Informática, Rádio e Comunicação e Setor de Proteção Ambiental, composto pelos Grupamentos de Guarda Ambiental e Guarda Costeira.